بررسی تاریخچه شهرنشینی در دنیا نشان می دهد که ایران دارای قدمتی طولانی در تاریخ شهرنشینی جهان است. با وجود اینکه قبل از ساسانیان ، شهرنشینی با تشکیل حکومت مادها آغاز شد و در دوره سلوکیان ، شهرهای خود فرمان و مستقل ظاهر شدند (اشرف ، 1353) با این حال بیشتر شهرهای دوره باستانی در زمان ساسانیان به وجود آمده اند. طبق مطالعات لکارت بسیاری از شهرهای بزرگ ایران یا در دوره ساسانیان بنا شده اند (مانند قزوین ، نیشابور ، اردبیل و تبریز) ، یا اینکه در این دوران گسترش و رونق یافته اند ، که شهرهایی چون شیراز ، کرمانشاه ، یزد و کرمان را شامل می‌شود (در کوش ، 1364).
پس از فتح ایران به وسیله مسلمین ، طرز تفکر و عقاید اسلامی در فرهنگ شهرنشینی و نحوه ارتباط روستا با شهر رسوخ کرد. ایجاد مسجد به عنوان مهمترین ساختمان شهر و شباهتهای فرهنگی، اقتصادی شهر و روستا (با توجه به عقاید اسلامی) دو خصیصه بارز شهرهای اسلامی است. به طور کلی در دوران اسلامی به دلیل وسعت نفوذ آن در مناطق مختلف و گسترش بارز مبادلات ، شهرنشینی رونق فراوان یافت (در کوش ، 1364) . با تهاجم مغولان شهرنشینی در ایران رو به زوال رفت و تنها در دوران غازان خان رونق نسبی به شهرها بازگشت. در دوران صفویه نیز شهرنشینی در ایران رونق یافت و اعتقادات مذهبی حکام بر کالبد شهر نیز تأثیر گذاشت (حبیبی ، 1375) .
در دوران معاصر نیز به تبعیت از الگوهای شهرنشینی و شهرسازی غربی و به دنبال نفوذ اتومبیل به داخل شهرها، اقدامات عمرانی بسیاری در شهرها صورت گرفت ، که عمده این اقدامات درون‌زا نبوده‌اند.